KR-210，KR-210

KR-210

 

KR-210（1）動態(tài)速度估計法　主要包括轉(zhuǎn)子磁通估計和轉(zhuǎn)子反電勢估計。都是以電機(jī)模型為基礎(chǔ)，這種方法算法簡單、直觀性強。由于缺少無誤差校正環(huán)節(jié)，抗干擾的能力差，對電機(jī)的參數(shù)變化敏感，在實際實現(xiàn)時，加上參數(shù)辨識和誤差校正環(huán)節(jié)來提高系統(tǒng)抗參數(shù)變化和抗干擾的魯棒性，才能使系統(tǒng)獲得良好的控制效果。
 
（2）PI自適應(yīng)控制器法　其基本思想是利用某些量的誤差項，通過PI自適應(yīng)控制器獲得轉(zhuǎn)速的信息，一種采用的是轉(zhuǎn)矩電流的誤差項；另一種采用了轉(zhuǎn)子q軸磁通的誤差項。此方法利用了自適應(yīng)思想，是一種算法結(jié)構(gòu)簡單、效果良好的速度估計方法。
 
（3）模型參考自適應(yīng)法（MRAS）　將不含轉(zhuǎn)速的方程作為參考模型，將含有轉(zhuǎn)速的模型作為可調(diào)模型，2個模型具有相同物理意義的輸出量，利用2個模型輸出量的誤差構(gòu)成合適的自適應(yīng)律實時調(diào)節(jié)可調(diào)模型的參數(shù)（轉(zhuǎn)速），以達(dá)到控制對象的輸出跟蹤參考模型的目的。根據(jù)模型的輸出量的不同，可分為轉(zhuǎn)子磁通估計法、反電勢估計法和無功功率法。轉(zhuǎn)子磁通法由于采用電壓模型法為參考模型，引入了純積分，低速時轉(zhuǎn)子磁通估計法的改進(jìn)，前者去掉了純積分環(huán)節(jié)，改善了估計性能，但是定子電阻的影響依然存在；后者消去了定子電阻的影響，獲得了更好的低速性能和更強的魯棒性?？偟恼f來，MRAS是基于穩(wěn)定性設(shè)計的參數(shù)辨識方法，保證了參數(shù)估計的漸進(jìn)收斂性。但是由于MRAS的速度觀測是以參考模型準(zhǔn)確為基礎(chǔ)的，參考模型本身的參數(shù)準(zhǔn)確程度就直接影響到速度辨識和控制系統(tǒng)的成效。
 
（4）擴(kuò)展卡爾曼濾波器法　將電機(jī)的轉(zhuǎn)速看作一個狀態(tài)變量，考慮電機(jī)的五階非線性模型，采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器法在每一估計點將模型線性化來估計轉(zhuǎn)速，這種方法可有效地抑制噪聲，提高轉(zhuǎn)速估計的精確度。但是估計精度受到電機(jī)參數(shù)變化的影響，而且卡爾曼濾波器法的計算量太大。
 
（5）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法　利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)替代電流模型轉(zhuǎn)子磁鏈觀測器，用誤差反向傳播算法的自適應(yīng)律進(jìn)行轉(zhuǎn)速估計，網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值為電機(jī)的參數(shù)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法在理論研究還不成熟，其硬件的實現(xiàn)有一定的難度，使得這一方法的應(yīng)用還處于起步階段。

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