二、雙CPU的PLC控制器
       PLC控制器是系統(tǒng)控制的中心，采集系統(tǒng)的全部工況信號(hào)，實(shí)時(shí)控制相關(guān)的設(shè)備動(dòng)作；同時(shí)監(jiān)視生產(chǎn)過(guò)程參數(shù)和設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)危險(xiǎn)工況出現(xiàn)時(shí)，及時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警，當(dāng)極限工況出現(xiàn)時(shí)，聯(lián)鎖保護(hù)設(shè)備，保障生產(chǎn)過(guò)程安全。為此，我們選擇了以產(chǎn)品可靠性高著稱(chēng)的羅克韋爾自動(dòng)化公司的新一代控制平臺(tái)：A-B ControlLogix系列，同時(shí)考慮采用雙CPU模塊冗余，進(jìn)一步提高系統(tǒng)可靠性，避免因故障出現(xiàn)所引起的生產(chǎn)停頓或安全事故。
三、兩種雙CPU冗余方式的比較
      ControlLogix提供有兩種CPU冗余解決方法，一種為純硬件冗余，另一種為軟件冗余。
硬件冗余的方法，是將兩個(gè)CPU模塊插在不同的兩個(gè)機(jī)架上，每個(gè)機(jī)架上除了CPU模塊，還要有通訊模塊CNBR、熱備模塊SRM和兩個(gè)熱備模塊間的連接光纜
  CPU冗余控制的軟件實(shí)現(xiàn)編程主要從下面兩方面考慮：
1、控制權(quán)的裁決和轉(zhuǎn)移
    塊CPU同時(shí)在線(xiàn)運(yùn)行，一塊處于主控制模式，另一塊處于熱備模式。擁有主控制權(quán)的CPU具有輸出控制權(quán)，而熱備CPU同時(shí)采集數(shù)據(jù)和保持通訊連接，但輸出被禁止。
兩個(gè)CPU模塊互相監(jiān)視對(duì)方的運(yùn)行狀態(tài)和通訊情況，一旦發(fā)現(xiàn)對(duì)方故障，立即發(fā)出報(bào)警，通過(guò)ControlNet網(wǎng)，傳送給上位工控機(jī)，在操作管理臺(tái)上顯示報(bào)警。如果是主控CPU模塊故障，熱備CPU模塊自動(dòng)獲得主控制權(quán)?？刂茩?quán)的裁決和轉(zhuǎn)移的軟件框圖如圖4所示。
 
2、兩塊CPU模塊的同步控制
    由于熱備CPU隨時(shí)準(zhǔn)備著，一旦主CPU故障，就立即獲取主控制權(quán)而成為主控CPU，因此，主CPU必須將自己的信息隨時(shí)傳遞給熱備CPU，而熱備CPU必須跟蹤主CPU的變化，與主CPU保持同步，這樣，在兩塊CPU模塊進(jìn)行控制權(quán)的轉(zhuǎn)移時(shí)，實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)切換。


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