軟件設(shè)計(jì)是整個永磁伺服電機(jī)數(shù)字驅(qū)動器系統(tǒng)的核心部分，本章將介紹伺服驅(qū)動器系統(tǒng)軟件的整體流程、初始化程序及核心控制程序。永磁同步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)米用的軟件幵發(fā)平臺為KeilVision集成開發(fā)環(huán)境。

一、驅(qū)動器軟件系統(tǒng)整體流程

永磁同步電機(jī)矢量控制的原理框架圖在之前的第二章己經(jīng)介紹過。由于交流伺服系統(tǒng)對快速性和準(zhǔn)確性有著極高的要求，這也就使得相應(yīng)的軟件系統(tǒng)需要擁有很高的實(shí)時性響應(yīng)，因此在軟件設(shè)計(jì)過程中，必須要保證指令執(zhí)行的優(yōu)先級：由電機(jī)實(shí)時控制模塊發(fā)出的重要指令優(yōu)先執(zhí)行，其他模塊發(fā)出的對實(shí)時性要求不高的輔助指令在ARM處理器空閑時再執(zhí)行。為滿足上述要求，伺服驅(qū)動器軟件系統(tǒng)采用主程序和EVA中定時器1(TIM1)的中斷服務(wù)程序構(gòu)成，為保證在中斷響應(yīng)過程中不會出現(xiàn)多個優(yōu)先級導(dǎo)致處理器辨識困難的問題，在此驅(qū)動器的軟件系統(tǒng)中只使能了TIM1下溢中斷、功率保護(hù)中斷和捕獲單元中斷，對由其它中斷程序輔助完成的操作，采取循環(huán)查詢、不等待的方法完成。

主程序主要完成系統(tǒng)的初始化，將TIM1的PWM工作狀態(tài)處于SVPWM工作條件下、CAP1和CAP2處于QEP工作條件下，開啟TIM1的周期中斷等工作；TIM1的中斷程序主要完成相應(yīng)信號（包括速度信號、采集電流）的讀取，并根據(jù)采集信息完成矢量控制的轉(zhuǎn)換，東莞環(huán)球電機(jī)根據(jù)輸出的控制值產(chǎn)生對應(yīng)的SVPWM波形。軟件的結(jié)構(gòu)圖

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