點(diǎn)擊圖片查看大圖一、永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型
永磁同步電機(jī)的定子有三相交流繞組，轉(zhuǎn)子為永磁。在研究過程中，通常先忽略次要因素，作如下的設(shè)定：
1.忽略定子繞組的效應(yīng)；
2.忽略磁化曲線的飽和非線性因素；
3.忽略定子電阻和漏抗的影響。
基于系統(tǒng)高動(dòng)態(tài)性能的需要，環(huán)球電機(jī)控制系統(tǒng)可先采用矢量控制，通過坐標(biāo)變換，將坐標(biāo)系變換到dq同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，將同步電機(jī)等效成直流電機(jī)，再按照直流電機(jī)的控制方法進(jìn)行控制。
二、滑動(dòng)模態(tài)控制器設(shè)計(jì)
滑動(dòng)模態(tài)控制，作為一種解決非線性系統(tǒng)的方法，具有控制算法簡(jiǎn)單，魯棒性強(qiáng)，調(diào)速范圍大等優(yōu)點(diǎn)。系統(tǒng)在外界的干擾下，參數(shù)會(huì)受到影響，強(qiáng)迫系統(tǒng)沿著起初設(shè)計(jì)的滑模面軌跡運(yùn)動(dòng)，因此，又稱滑模變結(jié)構(gòu)控制（SMC:SlidingModeControl)。通過調(diào)整反饋控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)確保狀態(tài)變量約束的快速切換面和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)滑動(dòng)面的漸近穩(wěn)定。理想的滑?？刂茖?duì)外界干擾以及非線性具有完全魯棒性，但由于其本身存在抖震問題，限制了發(fā)展。東莞電機(jī)廠在滑模控制中引入積分項(xiàng)：一方面可提高系統(tǒng)的控制精度；另一方面由于積分Windup效應(yīng)，可在一定程度上減小因誤差過大所致超調(diào)大、輸入受限的問題，使積分滑模控制（ISMC:IntegralSlidingModeControl))得到發(fā)展。
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