二、音圈電機(jī)階躍控制

采用兩次階躍輸入的相互抑制方式，輸出由2部分構(gòu)成（分別位于2個(gè)中括號(hào)內(nèi)）即常數(shù)和正弦波動(dòng)。而輸出的超調(diào)正是由于正弦的第1(正超調(diào)）和第2個(gè)峰（負(fù)超調(diào)）引起，因此，控制輸出的正弦波動(dòng)就可很好地控制超調(diào)和波動(dòng)。

根據(jù)實(shí)際工程中對(duì)輸出穩(wěn)定的誤差E要求，東莞電機(jī)廠假設(shè)系統(tǒng)允許存在的輸出誤差帶大小為輸入幅值的E%，即（21+22)E%?？傻靡种频?span>1個(gè)峰的約束式。

三、控制仿真與實(shí)驗(yàn)

為了對(duì)公式進(jìn)行驗(yàn)證，進(jìn)行了Mat-lab/Simulink仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證（取a=2A)。

1.仿真分析

（1）無(wú)控制策略

在無(wú)控制策略的情況下，作動(dòng)器對(duì)階躍輸入的響應(yīng)如圖4所示。由圖4可知，響應(yīng)輸出的超調(diào)約為輸入的20%，而響應(yīng)達(dá)到穩(wěn)定的時(shí)間約為003s(取E%=5%)。

2.驅(qū)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

為了對(duì)前面的分析進(jìn)行進(jìn)一步的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，通過(guò)搭建的作動(dòng)器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)對(duì)作動(dòng)器控制進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)中取E%=0時(shí)，輸入階躍幅值為2。輸出響應(yīng)為東莞環(huán)球電機(jī)線圈中流過(guò)的電流。對(duì)比圖可知，對(duì)作動(dòng)器進(jìn)行抑制階躍輸入超調(diào)的控制，能有效地抑制響應(yīng)的超調(diào)和波。

四、結(jié)束語(yǔ)

針對(duì)作動(dòng)器階躍輸入響應(yīng)的超調(diào)問(wèn)題，從控制上進(jìn)行了相應(yīng)的分析，提出了帶誤差范圍的2次規(guī)劃輸入方法。建立了推力響應(yīng)超調(diào)、誤差帶和兩次階躍輸入關(guān)系的數(shù)學(xué)關(guān)系表達(dá)式。為了驗(yàn)證作動(dòng)器超調(diào)控制策略的有效性，利用及作動(dòng)器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)分別進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果證實(shí)了超調(diào)控制策略的正確性和有效性。