比較實時ia、ib電流信號與參考輸入電流i*q、id,得到相電流實時偏差，從而計算電流環(huán)控制量。東莞電機廠將電流環(huán)控制量進行Park逆變換，輸出到IPM逆變器，從而得到控制定子三相對稱繞組的實際電流。速度環(huán)產(chǎn)生了定子電流的參考值，電流環(huán)輸出實際控制信號，從而構(gòu)成了一個完整的速度電流FOC雙閉環(huán)系統(tǒng)。

二、數(shù)字驅(qū)動器硬件設(shè)計

數(shù)字伺服驅(qū)動器硬件主要包括功率模塊和控制模塊兩大部分，其中功率模塊包括電源模塊，IPM模塊，光耦隔離電路模塊等；控制模塊主要包括DSC主模塊，USB模塊，存儲器模塊，LCD模塊等。

1.硬件總體結(jié)構(gòu)

數(shù)字驅(qū)動器基本結(jié)構(gòu)如圖3所示，驅(qū)動器采用DSC+IPM結(jié)構(gòu)；DSC負責通信、I/O接口、FOC算法、存儲器管理等功能；IPM的基本結(jié)構(gòu)為IGBT單元組成的三相橋臂，共有6個主回路端，16個控制端，可以提供可靠穩(wěn)定的交流電壓用以驅(qū)動環(huán)球電機。