VARIAN E15000151

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把系統(tǒng)的輸入 和輸出 一同輸入到 ESO 中， ESO 的 分別估計(jì)出對象的 ， 及 。
現(xiàn)在把控制量 分解成兩個(gè)分量：
并把控制分量 取成
那么被控對象近似地變成
-- 純粹的積分器串聯(lián)形對象
把對象的“內(nèi)擾”和“外擾”作用全部補(bǔ)償?shù)袅?. 這是 ADRC 具有抗擾能力的根本原因 .
至于控制量的另一分量 的構(gòu)造方法如下：
由安排的過渡過程 與 ESO 給出的狀態(tài)估計(jì) 來形成兩個(gè)誤差量
；
然后用誤差 和 的適當(dāng)非線性函數(shù) 來產(chǎn)生 ，具體可取

一般 , . 如果 , 那么這種反饋符合“小誤差大增益 , 大誤差小增益”的規(guī)律。

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